客户的设备上有一个轴进行来回的直线定位，设备使用三菱PLC定位模块QD75D4N，伺服使用的是三菱伺服放大器MR-JE系列。 据该客户反映，三菱PLC定位模块QD75D4N定位时加减速冲击较大，设备容易晃动，使用了S型曲线加减速功能也没有效果。

    通过查看客户的程序后发现，客户的轴基本参数里，每转脉冲数设置为1pulse，每转移动量设置为10um；伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125；

    粗略分析之后，推测这样的设置电子齿轮比较大，可能会导致控制器发出的脉冲较少。

    为了验证这种推测，海蓝技术人员重新写了一个简单的程序，重新设置基本参数，将每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um，单位倍率设置为10；三菱伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1；对应JE编码器分辨率131072，丝杠螺距20mm。

然后慢慢加速调试，使伺服电机运行速度达到2500rpm。

刚好现场有两台机器同时运行做对比，

1.每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um，单位倍率设置为10；伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1，加减速时间为800ms；S型加减速曲线，比率99%；运行曲线如下图所示：

2.每转脉冲数设置为1pulse，每转移动量设置为10um；伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125，加减速时间设置为1500ms；S型加减速曲线，比率99%；运行曲线如下图所示：

    理论上来说，加减速时间越长，加减速曲线应该越平滑，但是通过对比可以看到右上图的曲线比右下图的曲线更加平滑。

    从实际观察到的结果来看，通过设置的参数运行的设备，对应的轴运行起来要相对平滑得多，不再出现客户反映的抖动问题。

结论：

1、S型加减速曲线实际上是对控制器将要发出的脉冲进行优化后再发出；若有电子齿轮比，则优化后的脉冲还会经过电子齿轮比的放大。

2、若将三菱伺服放大器侧的电子齿轮比设置得越大，会导致同样的定位距离与速度，控制器发出的脉冲越少、越稀疏，从而导致S型加减速曲线的优化效果变差。

3、从控制精度方面考虑，建议将三菱伺服放大器的电子齿轮比设置得越小越好。

4、实际上，在三菱伺服中，脉冲型伺服才有电子齿轮比参数，总线型伺服是没有这个参数的。那是因为，通过发脉冲的方式，发脉冲的频率限制比较大，比如脉冲频率可能是200k、4M等。

5、为了使更少的脉冲可以进行更大距离的定位或者得到更大的速度，从而采用电子齿轮比将脉冲放大。

     很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时，都非常纠结一件事，就是我在程序里到底应该发多少脉冲。而实际上，总线型伺服的使用弱化了电子齿轮比的概念，也不需要去计算发多少脉冲，直接在程序里给出定位距离、速度即可，这样三菱PLC定位模块QD75D4N抖动的问题就解决了！